全自动码坯机，机械手以高效率的生产特点逐渐被各大砖厂所使用，机械手的应用解决了以往的人工码坯，劳动力大，效率低，成本高等缺点。

  全自动码坯机、机械手控制系统主要采用以下三种方式：一是继电器控制系统；二是PLC控制系统；三是微机控制系统。继电器控制系统由于故障率高、控制方式不灵活及功率消耗大等缺点，目前已逐渐被人们所淘汰；微机控制系统虽然在智能控制方面有较强大的功能，但也存在一定的不足之处，即抗干扰性差，系统设计较复杂，一般维修人员难以掌握其维修技术；而PLC控制系统由于运行可靠、使用维修方便、抗干扰性强等优越性，成为目前在机械手控制系统中使用最多的控制方式。

  全自动码坯机、机械手控制系统的操作

  全自动码坯机、机械手控制系统中设置手动/自动两种工作方式，并带有显示功能：当手动了自动转换开关打到手动位置时，按下相应的手动操作按钮，可实现上升、下降、左移、右移、夹紧敢松的手动控制，同时“手动’状态指示灯亮，动作时相应的指示灯亮。当机械手处于原位时，“自动”状态指示灯亮，进入自动工作状态，手动按钮无效。

  机械手工作示意图如图l所示，用来将工件从A点搬到B点。机械手的仓部动作有气缸驱动，汽缸由电磁阀控制。对于上升/下降、左移/右移，其运动由双线圈两位电磁阀控制，对于夹紧/放松其运动由单线圈两位电磁阀控制，设备上装有上、下限位开关和左右限位开关。

  全自动码坯机、机械手控制系统工作原理

  将机械手的原点（即原始状态）定为左位高位放松状态。在原始状态下，检测到左工作 台上有工件时，机械手下降到低位，夹紧工件上升到高位，右移到右位高位，机械手下 降到低位，放松，然后上升到高位，左移恢复至原位。

  全自动码坯机、机械手控制系统硬件软件的设计

  控制系统中共有13个输入信号，7个输出信号，根据PLC的l/O节点使用原则，留出一定 的I/O节点以做扩展时使用。

  

  控制系统软件设计根据系统要求，编写了系统软件：程序流程图如图3所示。程序由主程序和两个子程序组成，主程序实现系统初始化、检测、判断，子程序分别实现手动和自动控制。程序中编写了定时程序，使内部定时器按规定的时间动作。